Descripción

La Tapatio Sensor Bar es una barra reflectiva de 16 sensores infrarrojos para robots seguidores de línea. Su función es decirle a tu robot no solo si está sobre la línea, sino qué tan lejos del centro está y hacia qué lado. Esa diferencia es la que separa un robot que zigzaguea de uno que va derecho: con pocos sensores tu control solo sabe “izquierda o derecha”, y corrige a golpes; con 16 sabe la posición con resolución fina y puede corregir suave.

Lo que la hace distinta de casi todo lo que hay en el mercado es que está multiplexada: los 16 sensores se leen a través de un solo puerto analógico. Piénsalo en términos prácticos. Un Arduino Nano tiene 8 entradas analógicas en total; una barra sin multiplexar de 16 sensores simplemente no cabe, y aunque cupiera te dejaría sin pines para nada más. Aquí conectas un cable y te quedan libres todas las demás entradas para el display, los botones y lo que traiga tu proyecto.

Trabaja en un rango de 3.3 V a 5.0 V, así que se conecta igual a un ESP32 —que es de 3.3 V y no tolera 5 V en sus pines— que a un Arduino de 5 V, sin convertidores de nivel ni adaptaciones. Los sensores son de alta sensibilidad y mantienen lectura confiable incluso cuando la iluminación del lugar cambia, que es exactamente lo que pasa cuando pasas de probar en tu casa a competir bajo las luces del gimnasio.

Del lado del software hay una librería propia para Arduino que se instala desde el gestor del IDE escribiendo “TapatioElectronics”, y trae ejemplos listos en el menú de Ejemplos. La librería incluye funciones de calibración automática y de lectura de posición ya calculada, además de acceso a los valores crudos si prefieres implementar tu propio algoritmo. El código está publicado en GitHub, así que puedes ver exactamente qué hace.

¿Qué incluye?

• 1 barra multiplexada de 16 sensores infrarrojos — el módulo de lectura de línea
• 1 cable plano — para conectar la barra a tu tarjeta de control
• 1 conector para cable plano a PCB — el lado que va soldado o montado en tu placa
• 2 brazos extensores — sujetan la barra al chasis y permiten ajustar la distancia al piso, que es parte central de la calibración
• 4 tornillos — para fijar los brazos y la barra

Especificaciones técnicas

Sensado

• 16 sensores infrarrojos reflectivos en línea
• Detección de alto contraste (línea negra sobre blanco o inversa)
• Lectura estable ante variaciones de iluminación ambiental

Interfaz eléctrica

• Salida multiplexada: requiere un solo puerto analógico del microcontrolador
• Voltaje de entrada: 3.3 V a 5.0 V
• Compatible directamente con ESP32, ESP32-S3, Arduino y Raspberry Pi Pico, sin convertidor de nivel
• Conexión por cable plano con conector dedicado

Montaje

• Brazos extensores con altura ajustable respecto al piso
• Sujeción por tornillos al chasis

Compatibilidad de software

• Librería TapatioElectronics para Arduino IDE, instalable desde el gestor de librerías
• Funciones incluidas: lectura de posición calculada, calibración automática, valores analógicos crudos, valores digitales, lectura de sensor individual y consulta de umbrales
• Códigos de ejemplo en el menú Archivo › Ejemplos: lectura analógica, lectura digital y sensor individual
• Código fuente público en GitHub
• Usable desde MicroPython o cualquier entorno leyendo el canal analógico directamente

Aplicaciones

• Robots seguidores de línea de competencia
• Robots velocistas de alta velocidad
• Robots seguidores con bifurcaciones y cruces
• Robots de laberinto y resolución de rutas
• Actualización de robots que traían barras de 5 u 8 sensores
• Proyectos escolares de robótica y mecatrónica
• Prácticas de laboratorio de control PID
• Enseñanza de multiplexación analógica
• Prácticas de calibración y umbralización de sensores
• Detección de bordes en robots de sumo (evitar salir del dohyo)
• Vehículos guiados por línea en bandas y almacenes a escala
• Sistemas de conteo y detección de paso de objetos
• Proyectos de tesis y residencia sobre control de trayectoria
• Prototipos de AGV educativos

Nota: esta barra es solo el módulo de sensado: no incluye microcontrolador ni tarjeta de control. Está pensada para superficies de alto contraste (línea negra sobre fondo blanco o al revés); en pistas de bajo contraste o superficies muy reflejantes el desempeño baja, como con cualquier sensor de reflectancia. La altura al piso es crítica: por eso vienen los brazos ajustables. Tómate el tiempo de calibrarla en la pista real antes de competir, no en tu mesa.

Consigue tu barra de 16 sensores infrarrojos para seguidor de línea en Tostatronic: también le dicen sensor bar, barra de sensores QTR o array de reflectancia. Es el módulo de sensado que usan los equipos de robótica del CETI, CUCEI, la UdeG, el ITESO y el Tec de Monterrey. Existencia en Matriz Tejedores (Guadalajara) y sucursal Tonalá, frente al CETI Tonalá, con entrega el mismo día en Guadalajara, Zapopan, Tlaquepaque y Tonalá y envío a todo México. Precio con IVA incluido. ¿Vas a equipar a todo tu club? Escríbenos por WhatsApp para mayoreo y facturación.